在機械手技術領域中，機械手在模型設計上，四自由度機械手是機械手產品中的典型設計模型，在技術上，哈默納科工業機械手諧波CSF-11-50-2XH-F四自由度機械手技術門檻相對較低——四自由度便于設計和實現，在應用層面上，四自由度機械手對于一般的重復性工作條件*滿足，在成本上，四自由度機械手在滿足一些復雜動作的工作條件下便于實現低成本，也就說其性價比相對較高，所以本論文以《四自由度搬運機械手》為課題進行研究旨在設計出一個比較實用的、成本低的、具有一定的實際應用價值的機械手。

  機械手是現代工業革命變革、現代工業水平高度提高催生的一種新技術產品，從較高應用層次來說，機械手是集機械設計、計算機程序控制等多領域知識和多種設計方法于一身的一種新型自動化裝備，特別是近年來互聯網、大數據的出現和應運機械手已開始從自動化向智能化領域邁進。機械手雖然在近幾十年來才出現，其發展歷史哈默納科工業機械手諧波CSF-11-50-2XH-F并不算太長，機械手早起源于美國，接著又在德國、日本等工業發達國得到了飛速發展

  機械手是現代工業革命變革、現代工業水平高度提高催生的一種新技術產品，從較高應用層次來說，機械手是集機械設計、計算機程序控制等多領域知識和多種設計方法于一身的一種新型自動化裝備，特別是近年來互聯網、大數據的出現和應運機械手已開始從自動化向智能化領域邁進。機械手雖然在近幾十年來才出現，